താര് മരുഭൂമിയുടെ അറ്റത്ത് സ്ഥിതി ചെയ്യുന്ന ഈ കോട്ട ജോദ്പൂര് നഗരത്തിന്െറ സ്ഥാപകനായ റാവു ജോദാജിയുടെ എട്ടാമത്തെ മകനായ റാവു കരംസ്ജി 16ാം നൂറ്റാണ്ടില് നിര്മിച്ചതാണെന്നതാണ് കരുതുന്നത്. രജ്പുത്താന ശില്പ്പഭംഗി എല്ലാ അര്ഥത്തിലും പ്രൗഡിയോടെ നിറഞ്ഞുനില്ക്കുന്ന ഈ മഞ്ഞ നിറത്തിലുള്ള കോട്ടയുടെ അഴകിന് മാറ്റേകി 11 ഏക്കര് വരുന്ന പുല്മേടും ഉണ്ട്. പടയാളികളെയും മറ്റും താമസിപ്പിക്കാന് ആദ്യഘട്ടങ്ങളില് ഉപയോഗിച്ചിരുന്ന ഈ കോട്ടയിലേക്ക് 18ാം നൂറ്റാണ്ടിലാണ് രാജകുടുംബാംഗങ്ങള് താമസം മാറിയത്.
1940ല് സനാന എന്നറിയപ്പെടുന്ന സ്ത്രീകളുടെ താമസസ്ഥലം കോട്ടയോട് കൂട്ടിചേര്ക്കപ്പെട്ടു. നിലവില് കോട്ടയുടെ പകുതി ഭാഗം ഒരു ഹെറിറ്റേജ് ഹോട്ടലാണ്. ബാക്കി പകുതി ഭാഗത്ത് രാജകുടുംബത്തിലെ പിന്മുറക്കാരും താമസിക്കുന്നു. ഇന്ത്യാ ഗവണ്മെന്റിന്െറ നാഷനല് ഗ്രാന്ഡ് ഹെറിറ്റേജ് അവാര്ഡ് ഫോര് എക്സലന്സ് അവാര്ഡും ഖിംസര് കോട്ടക്ക് ലഭിച്ചിട്ടുണ്ട്.