തിരുവട്ടാര് പട്ടണത്തിന് വളരെ അടുത്താണ് ഉദയഗിരികോട്ട സ്ഥിതിചെയ്യുന്നത്, നാഗര്കോവിലില് നിന്നും ഇങ്ങോട്ട് 14 കിലോമീറ്റര് മാത്രമേ ദൂരമുള്ളു. തിരുവനന്തപുരംനാഗര്കോവില് നാഷണല് ഹൈവേയ്ക്കരികിലാണ് കോട്ട സ്ഥിതിചെയ്യുന്നത്. പതിനേഴാം നൂറ്റാണ്ടിലാണ് ഉദയഗിരിക്കോട്ട പണികഴിപ്പിച്ചത്. പതിനെട്ടാം നൂറ്റാണ്ടില് തിരുവിതാംകൂര് രാജാവായിരുന്ന മാര്ത്താണ്ഡ വര്മ്മ കോട്ട പുതുക്കിപ്പണിതു. യുദ്ധക്കോപ്പുകളും മറ്റും സൂക്ഷിയ്ക്കുന്നതിന് വേണ്ടിയാണ് ഈ കോട്ട പ്രധാനമായും പണിതത്. ഇതിന്റെ ലോഹവാര്പ്പുശാല ഇപ്പോഴും നിലനില്ക്കുന്നുണ്ട്. ടുപ്പു സുല്ത്താനുള്പ്പെടെയുള്ള പ്രമുഖരായ തടവുകാര് തടവില്ക്കഴിഞ്ഞ കോട്ടകൂടിയാണിത്.